293 lines
8.8 KiB
C
293 lines
8.8 KiB
C
//-------------------------------------------------------------------
|
||
// Filename: dma_bma.c
|
||
// Description: dma_bma module library (I2C)
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
// INCLUDES
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
/******************************************************************************
|
||
* INCLUDES
|
||
*/
|
||
#include "ioCC2530.h"
|
||
#include "hal_defs.h"
|
||
//#include "hal_types.h"
|
||
#include "dma_itg.h"
|
||
|
||
|
||
|
||
#define BM(n) (1 << (n))
|
||
|
||
#define MCU_IO_TRISTATE 1
|
||
#define MCU_IO_PULLUP 2
|
||
#define MCU_IO_PULLDOWN 3
|
||
|
||
#define MCU_IO_OUTPUT(port, pin, val) MCU_IO_OUTPUT_PREP(port, pin, val)
|
||
#define MCU_IO_OUTPUT_PREP(port, pin, val) st( P##port##SEL &= ~BM(pin); P##port##_##pin## = val; P##port##DIR |= BM(pin); )
|
||
#define MCU_IO_INPUT(port, pin, func) MCU_IO_INPUT_PREP(port, pin, func)
|
||
#define MCU_IO_INPUT_PREP(port, pin, func) st( P##port##SEL &= ~BM(pin); P##port##DIR &= ~BM(pin); switch (func) { case MCU_IO_PULLUP: P##port##INP &= ~BM(pin); P2INP &= ~BM(port + 5); break; case MCU_IO_PULLDOWN: P##port##INP &= ~BM(pin); P2INP |= BM(port + 5); break; default: P##port##INP |= BM(pin); break; } )
|
||
#define MCU_IO_GET(port, pin) MCU_IO_GET_PREP(port, pin)
|
||
#define MCU_IO_GET_PREP(port, pin) (P##port## & BM(pin))
|
||
|
||
|
||
|
||
/***********аå°åIOÉèÖÃ********************/
|
||
#define HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PORT 1
|
||
#define HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PIN 6
|
||
#define HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PORT 1
|
||
#define HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PIN 5
|
||
|
||
#define HAL_BOARD_IO_E2PROM_SCL_PORT HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PORT
|
||
#define HAL_BOARD_IO_E2PROM_SCL_PIN HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PIN
|
||
|
||
|
||
#define HAL_E2PROM_SCK_DIR_OUT() MCU_IO_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PORT, HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PIN,0)
|
||
#define HAL_E2PROM_SCK_SET() MCU_IO_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PORT, HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PIN,1)
|
||
#define HAL_E2PROM_SCK_CLR() MCU_IO_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PORT, HAL_BOARD_IO_SHT_SCK_PIN,0)
|
||
#define HAL_E2PROM_SCL_DIR_OUT HAL_E2PROM_SCK_DIR_OUT
|
||
#define HAL_E2PROM_SCL_SET HAL_E2PROM_SCK_SET
|
||
#define HAL_E2PROM_SCL_CLR HAL_E2PROM_SCK_CLR
|
||
|
||
#define HAL_E2PROM_SDA_SET() MCU_IO_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PORT, HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PIN,1)
|
||
#define HAL_E2PROM_SDA_CLR() MCU_IO_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PORT, HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PIN,0)
|
||
#define HAL_E2PROM_SDA_DIR_OUT() MCU_IO_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PORT, HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PIN,1)
|
||
#define HAL_E2PROM_SDA_DIR_IN() MCU_IO_INPUT(HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PORT, HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PIN,2)
|
||
#define HAL_E2PROM_SDA_VAL() MCU_IO_GET(HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PORT, HAL_BOARD_IO_SHT_SDA_PIN)
|
||
#define halMcuWaitUs ITGMcuWaitUs
|
||
#define NOP() asm("NOP")
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
// LOCAL FUNCTIONS
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
static void ITGMcuWaitUs(uint16 usec);
|
||
void ITGMcuWaitUs(uint16 usec)
|
||
{
|
||
usec >>= 1;
|
||
while (usec--)
|
||
{
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
NOP();
|
||
//NOP();
|
||
}
|
||
}
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
// LOCAL FUNCTIONS
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
//--------- write a byte and checks the ack signal-----------------
|
||
static void M3_I2cWrite(uint8 dat);
|
||
void M3_I2cWrite(uint8 dat)//ÔÚ´«ËÍÊý¾Ýʱ£¬Êý¾ÝÏß±£³ÖÎȶ¨²»ÄÜÓÐÌø±ä
|
||
{
|
||
uint8 i;
|
||
|
||
for (i = 0; i < 8; i++)
|
||
{
|
||
if (dat &0x80)
|
||
{
|
||
HAL_E2PROM_SDA_SET();
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
HAL_E2PROM_SDA_CLR();
|
||
}
|
||
HAL_E2PROM_SCK_SET();//µ±Ê±ÖÓÏßΪ¸ßµçƽ(SCL=1)ʱ¿ªÊ¼´«ËÍÊý¾Ý
|
||
dat = dat << 1;
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
HAL_E2PROM_SCK_CLR();//´«ËÍÍêºóÊÍ·Å×ÜÏߣ¨SCL=0£©
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
|
||
//--------- read a byte and checks the ack signal-----------------
|
||
static uint8 M3_I2cRead(void);
|
||
uint8 M3_I2cRead(void)
|
||
{
|
||
uint8 res = 0;
|
||
uint8 cnt;
|
||
|
||
HAL_E2PROM_SDA_SET();//ÔÚ¶ÁÊý¾Ý֮ǰ£¬°ÑÊý¾ÝÏßÀ¸ß£¨datesheetÉÏÓнéÉÜ£©,È»ºó°ÑÊý¾ÝÏ߶˿ڶÔCPUÉèÖóÉÊäÈë¶Ë¿Ú
|
||
HAL_E2PROM_SDA_DIR_IN();
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
|
||
for (cnt = 0; cnt < 8; cnt++)
|
||
{
|
||
res <<= 1;
|
||
if (HAL_E2PROM_SDA_VAL())//cpu»ñÈ¡SDA¶Ë¿ÚÉϵÄÖµ
|
||
{
|
||
res |= 0x01;
|
||
}
|
||
HAL_E2PROM_SCK_SET();
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
HAL_E2PROM_SCK_CLR();
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
}
|
||
// MCU_IO_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_E2PROM_SDA_PORT, HAL_BOARD_IO_E2PROM_SDA_PIN,!ack); /*µ±ack£½1ʱÀµÍÊý¾ÝÏß*/
|
||
// HAL_E2PROM_SDA_SET();
|
||
|
||
HAL_E2PROM_SCK_SET(); /*clk #9 for ack*/
|
||
halMcuWaitUs(1); /*pulswith approx 1 us */
|
||
HAL_E2PROM_SCK_CLR();
|
||
HAL_E2PROM_SDA_SET();
|
||
|
||
return res;
|
||
}
|
||
static void M3_I2cStart(void);
|
||
void M3_I2cStart(void)//ÔÚSCL±£³Ö¸ßµçƽÆڼ䣬SDAÓɸ߱äµÍ£¬ÎªÆðʼÐźÅ
|
||
{
|
||
HAL_E2PROM_SCK_SET(); //SCL=1
|
||
|
||
HAL_E2PROM_SDA_SET(); //SDA=1
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
HAL_E2PROM_SDA_CLR(); //SDA=0
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
|
||
HAL_E2PROM_SCK_CLR(); //SCL=0
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
static void M3_I2cStop(void);
|
||
void M3_I2cStop(void)//ÔÚSCL±£³Ö¸ßµçƽÆڼ䣬SDAÓɵͱä¸ß£¬ÎªÍ£Ö¹ÐźÅ
|
||
{
|
||
|
||
HAL_E2PROM_SCK_SET(); //SCL=1
|
||
|
||
HAL_E2PROM_SDA_CLR(); //SDA=0
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
|
||
HAL_E2PROM_SDA_SET(); //SDA=1
|
||
halMcuWaitUs(2);
|
||
|
||
HAL_E2PROM_SCK_CLR(); //SCL=0
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
static void M3_I2cAck(void);
|
||
void M3_I2cAck(void)
|
||
{
|
||
HAL_E2PROM_SCK_SET();
|
||
HAL_E2PROM_SDA_SET();
|
||
HAL_E2PROM_SCK_CLR();
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
static void M3_I2cNAck(void);
|
||
void M3_I2cNAck(void)
|
||
{
|
||
HAL_E2PROM_SCK_SET();
|
||
HAL_E2PROM_SDA_CLR();
|
||
HAL_E2PROM_SCK_CLR();
|
||
}
|
||
|
||
|
||
static void M3_WriteEEPROM(uint8 addr, uint8 ch);
|
||
void M3_WriteEEPROM(uint8 addr, uint8 ch)//ÍùEEPROMÀïдÊý¾Ý£¨ÏÈдµØÖ·£¬ÔÚдÊý¾Ý£©
|
||
{
|
||
M3_I2cStart();
|
||
|
||
M3_I2cWrite(0xD2);//дÆ÷¼þµØÖ·£¬¶ÔÓÚAT24C02À´Ëµ£¬¸ßËÄλ¹Ì¶¨Îª1010,ºóÈýλûÓÐÒâÒ壬×îºóһλΪ0ʱд£¬Îª1ʱ¶Á
|
||
M3_I2cAck();
|
||
|
||
M3_I2cWrite(addr);
|
||
M3_I2cAck();
|
||
|
||
M3_I2cWrite(ch); //data
|
||
M3_I2cAck();
|
||
|
||
M3_I2cStop();
|
||
}
|
||
static uint8 M3_ReadEEPROM(uint8 addr);
|
||
uint8 M3_ReadEEPROM(uint8 addr)
|
||
{
|
||
uint8 res;
|
||
|
||
M3_I2cStart();
|
||
M3_I2cWrite(0xD2); //Æ÷¼þÉèÖÃΪд״̬
|
||
M3_I2cAck();
|
||
M3_I2cWrite(addr);
|
||
M3_I2cAck();
|
||
|
||
M3_I2cStart();
|
||
M3_I2cWrite(0xD3); //Æ÷¼þÉèÖÃΪ¶Á״̬
|
||
M3_I2cAck();
|
||
|
||
res = M3_I2cRead();
|
||
M3_I2cNAck();
|
||
M3_I2cStop();
|
||
|
||
return res;
|
||
}
|
||
static void M3_Init(void);
|
||
void M3_Init(void)//³õʼ»¯ SDA=1¡¢SCL=1
|
||
{
|
||
static char initflg=0;
|
||
HAL_E2PROM_SDA_DIR_OUT();
|
||
MCU_IO_OUTPUT(HAL_BOARD_IO_E2PROM_SCL_PORT, HAL_BOARD_IO_E2PROM_SCL_PIN,1);
|
||
if(initflg==0)
|
||
{
|
||
M3_WriteEEPROM(0x16,0x18);
|
||
initflg=1 ;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/*******************************************************************
|
||
* Ãû³Æ ITG_Pooling
|
||
* ¹¦ÄÜ ¶ÁÈ¡itg_3200µÄX,Y ZµÄ½ÇËÙ¶È
|
||
* Èë¿Ú²ÎÊý (int16* X_Value, int16* Y_Value, int16* Z_Value )
|
||
*X_Value£ºXÖáµÄ16λ½ÇËٶȴæ·ÅµØÖ·
|
||
*Y_Value£ºYÖáµÄ16λ½ÇËٶȴæ·ÅµØÖ·
|
||
*Z_Value£ºZÖáµÄ16λ½ÇËٶȴæ·ÅµØÖ·
|
||
½ÇËÙ¶ÈֵΪ16λÓзûºÅÊý£¬µ¥Î»Îª ¶È/S
|
||
* ³ö¿Ú²ÎÊý ÎÞ
|
||
*****************************************************************/
|
||
void ITG_Pooling(int16* X_Value, int16* Y_Value, int16* Z_Value )
|
||
{
|
||
int8 BMA_XM_Value,BMA_YM_Value,BMA_ZM_Value;
|
||
int8 BMA_XL_Value,BMA_YL_Value,BMA_ZL_Value;
|
||
int16 num_x1=0,num_y1=0,num_z1=0;
|
||
int16 num_x=0,num_y=0,num_z=0;
|
||
uint8 i = 0;
|
||
M3_Init();
|
||
for(i=0;i<10;i++)
|
||
{
|
||
while (!(M3_ReadEEPROM(0x1A) & 0x01));
|
||
BMA_XM_Value = M3_ReadEEPROM(0x1D);
|
||
halMcuWaitUs(5);
|
||
BMA_XL_Value = M3_ReadEEPROM(0x1E);
|
||
halMcuWaitUs(5);
|
||
BMA_YM_Value = M3_ReadEEPROM(0x1F);
|
||
halMcuWaitUs(5);
|
||
BMA_YL_Value = M3_ReadEEPROM(0x20);
|
||
halMcuWaitUs(5);
|
||
BMA_ZM_Value = M3_ReadEEPROM(0x21);
|
||
halMcuWaitUs(5);
|
||
BMA_ZL_Value = M3_ReadEEPROM(0x22);
|
||
halMcuWaitUs(5);
|
||
num_x1 = (BMA_XM_Value << 8) | BMA_XL_Value;
|
||
num_y1 = (BMA_YM_Value << 8) | BMA_YL_Value;
|
||
num_z1 = (BMA_ZM_Value << 8) | BMA_ZL_Value;
|
||
num_x = num_x + num_x1;
|
||
num_y = num_y + num_y1;
|
||
num_z = num_z + num_z1;
|
||
}
|
||
// »»Ëã³É ¶È/S
|
||
*X_Value = (int16)(num_x/10/14.375);
|
||
*Y_Value = (int16)(num_y/10/14.375);
|
||
*Z_Value = (int16)(num_z/10/14.375);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|